교육 시기 : 2023. 06. 07 ~ 2023. 06. 09 (3일간)

강사 : 김정인

RTOS.pptx

RTOS 특징

• RTOS는 우선순위를 기준으로 Task를 동작시키는 방식
• (schedule 호출시) 우선순위가 높은 순서대로 CPU를 점유하여 기능을 수행함
• 우선순위는 0이 가장 높으며 0에 가까울수록 높음(RTOS 기준, 범용 OS(Windows, Linux)에서는 높은 우선순위의 기준이 다를 수 있음)
• RTOS에서는 동일한 우선순위를 갖는 경우는 존재하지 않음
• BIT map을 이용하여 Task의 우선순위를 지정하여 관리
• BIT map에 존재하는 Task들을 우선순위가 높은 순으로 Ready Queue에 가져가 처리함
• BIT map은 64bit 로 구성되어 있으며 그에 따라 Prio(우선순위)는 0 ~ 63까지 존재함

Context Change

• Ready Queue와 Wait Queue 사이에 Task를 넘겨주고 받아오면서 관리하는 것
• Task의 우선순위가 높은 것 순으로 Ready Queue에서 실행 할 수 있도록 CPU 점유율을 할당하게 됨

Interrupt

• 1tick = 5ms
• 물리적인 시간에 따라 동작되며 Task 우선순위보다 최우선으로 동작함

용어정리

• irq : Interrupt Request; 인터럽트 응답
• ISR : Interrupt Service Routine; 인터럽트 핸들러; 인터럽트 발생에 따른 동작 함수 또는 기능

내가 한 질문

Q1. 우선순위는 RTOS에서 최대 64개 지정만 가능한 것인가? A1. 무조건 64개만 사용가능한 것은 아니며 프로그램을 수정할 경우 확장 사용은 가능. 다만, 수정해야할 부분이 매우 많은 단점이 있음 Q2. RTOS 특징으로 우선순위는 중복이 존재하지 않는다고 하였는데 OS에서 관리하는 지정된 우선순위가 있는가? (RTOS에서 미리 지정되어있는 사용할 수 없는 우선순위가 있나?) A2. 62, 63을 제외한 모든 값을 사용할 수 있음

Q3. RTOS의 특징은 우선순위에 따라 스케쥴이 진행되는 것 외에 큰 특징이 있나? A3. 범용OS(Windows, Linux)에서는 우선순위가 같을 수 있으면 그럴 경우에는 어떤 것이 실행이 되는지 제어할 수 없음. 반면, RTOS의 경우 철저히 우선순위 위주로 동작을 하기 때문에 동작 중간에 우선순위가 변경되면 우선순위가 높은 것 우선 진행하는 방식. 이에따라 실시간성이 보장되는 특징이 있으며 이 부분이 “RTOS vs 범용OS”의 특징이라고 볼 수 있음.

Q4. C언어에서는 main() 함수 자체를 main thread로 취급하여 처리되는 데 VxWorks라는 RTOS 에서는 main이 없이 실행이 가능했었음. 이 부분도 RTOS의 특징이라고 볼 수 있는가? 각 함수를 별도의 Task로 동작하는 것이 RTOS의 특징인가? A4. 이 부분은 RTOS의 특징과는 관련이 없음

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